servo motor tork ve konum kontrolü
  • merhaba arkadaşlar ben lisansı makine öğretmenliği okumuş mekatronik bölümünde master yapan bir kişiyim. elimde arduino ve ufak servo motor var servo motor tork ve konum kontrolü diye bi ödev aldım ben sadece konum kontrolü yapsam yeterli. örnek programlardan sweepi açıp servoya belirli bir tarama hareketi veriyorum acaba ben bu arduino ve servoyla başka bir hareket biçimi elde edemezmiyim farklı programlarla elinde program olan varmı ? yani sürekli dönme falan. birde bu pwm olayı tam olarak ne oluyor acaba ??
  • meraktan soruyorum makine öğretmenliğinde elektrikli motorlar ve çeşitleri konuları hiç bahsedilmiyor mu ?
  • maalesef sadece temel elektrik dersi vardı. Bizim cnc tezgahlarında servo motorlar mevcut ama bu konu üzerine bir ders yoktu. bu yüzden şu an mekatronikte bunun eksikliğini hissediyorum
  • piyasadaki servo motorlar en fazla 0-270 derece ileri geri pozisyon alır. pwm demek birim zaman içinde bir kare dalga üretimidir. %50 lik kare dalga demek birim zamanın yarısı + yarısı - değer olan bir kare dalga şeklindedir. bu oranı değiştirerek servo motora komut yollanır. arduinoda pwm 8bit genişlikte (0-255)değerle komuta eder. diyelim peryot %50 den "küçük" ise motor bulunduğu pozisyondan oran kadar geri gider, %50 den "fazla" ise oran kadar ileri gider. diyelim servo motoru %1 adım ileri hareket ettireceksek %51 oranında bir pwm sinyali arka arkaya yolladığımız sürece her kare dalgada %1 ileri gider. tek seferde %80 ilerleyeceksek %50+(kalan %50nin %80ni kadar daha uzun) bir kare dalga üretip yollarsan tek seferde o pozizyonu alır. aslında servo motorun içinde bir işlemci ve bir dizi vites dişlisi vardır bunlar seri hızlı devir motora tork sağlar işlemci pwm sinyalinden gideceği pozisyonu hesaplar ve motoru o kadar döndürür. servo motor son açıya geldiği zaman yeni komut gelsede ileri gidemez zorlarsanız içindeki dişliler sıyırır bozulur ve motor devamlı 360 derece dönmeye başlar bir daha başlangıç pozisyonunu bulamaz. bazı özel üretim servolar 360 derece dönebilir arayıp bulmak lazım. elinizdeki servo motorun kodunu internette aratarak datasheetten gerekli zaman birimini öğrenmenizde fayda vardır motoru daha etkin komuta edersiniz. servo motorları devamlı hareket dönüşü için değil belirli pozisyondaki duruşları tekrarlamak için kullanırız gözünüzün önüne robot kollları getirin insan kol açılarını taklit ederler, servoları bu amaçlarla kullanırsanız daha verimli olur. sitede pwm konusu ile ilgili yazı var bir bakın, servo kontrolu ile ilgili de yazı var sitedeki konuları gözden geçirin. herkes arduino basittir diye girişir ama kolay değildir, temel elektrinik bilgiler yoksa çok zor gelir herşey.

Howdy, Stranger!

It looks like you're new here. If you want to get involved, click one of these buttons!

Açık kaynak kültürü gereği, çözdüğünüz problemlerin çözümlerini paylaşmayı lütfen unutmayın.