Robotun Park platformunu bulup bu platformun içine girmesi
  • Merhaba,

    1 adet robot ve bir adet park platformu yapmak istiyorum. Ancak bu platform evin bir odasında yada aynı oda da olabilir robot bir taraftayken robotun bu platformun yerini bulup üzerine çıkmasını istiyorum. Bu robot 3 yaşında ki oğlum tarafından alınıp rastgele bir yere konabilir ve bu robotun yinede park platformunun yerini tespit edip gitmesi için nasıl bir sistem kurmalıyım.

    Encoder ile motor adımı yönü saymak işime yaramayacaktır. Ev içerisinde olduğu için gps de işe yaramaz diye düşünüyorum. Bu durumda kullanılan bir yöntem var mıdır acaba ?
  • IR sinyal yollayabilirsiniz araç dolaşırken bu ışığa doğru yönelmeyi seçebilir.
  • Hmm bu yöntem ile birbirini görmeleri şart sanırım?

    ayrıca bu IR sinyalinin nereden geldiğini bulmak için hangi sensörden faydalanmalıyım ?
  • Şu otomatik süpürgeler var piyasada satılan bunlarda şarjı bittiğinde otomatik olarak şarj platformlarını arıyorlar bunlarda IR kullanmışlar klavuzunda; şarj istasyonun önü 3 metre boş olacak ve süpürge istasyonu 3 metre menzildeyse bulabiliyor muş.
  • Peki IR kullanarak bu ışının nereden geldiğini nasıl tespit etmem gerekir ?

    araştırma yapıyorum ancak herkes kumanda örneklerini paylaşıyor.
  • kumanda alıcıları daha iyi olur hem de çok ucuz 3-5 tl bişey şarj istasyonundan belirli bir kodu devamlı yollarsan alıcı tarafındada karşıklık olmaz yanlış yerlere gitmez.
  • Cevap için teşekkürler.

    Ancak istasyondan belirli bir kodu sürekli gönderdim robot ta bu kodun görüş mesafesine girdi ancak bu istasyon tam olarak nerede olduğunu nasıl anlar ?

    istasyona da mesafe sensörleri takıp robota sağımdasın solumdasın tam önümde 50cm uzaktasın diyerek bilgi mi göndermek gerek başka bir yöntem var mıdır ?

    Teşekkürler,
  • Bu işi ultrasonic senör ile yapmışlar. Aşağıda linki var.

    http://yunus.hacettepe.edu.tr/~b0022968/robot.htm

  • aradığınız cevabı buldunuz mu peki ?
  • Sadece bu şekilde bir sistem yapılabildiğini bulabildim detaylı bilgi yok ancak sensör ve bir kaç parça için verdiğim kargonun gelmesini bekliyorum deneyerek bulacağım sanırım internette detaylı birşey bulamadım.

    özellikle IR ışığını yakalayıp bu doğrultuya yönelme gibi.

    ancak bu ultrasonic sensörler ile park yerini bulabilirim ancak uygun açıda içine girebilecek hassasiyete sahip olacak mı emin değilim.
  • acaba şöyle bir bişey olabilir mi ?

    Mesela şu ufak NRF.... wireless modüller var. Bunlar birbiri arasında iletişim kurarken sinyal gücünü hesaplayıp mesafeyi tahmin edemezler mi ?

    Ya da sizin dediğiniz gibi ir alıcı ve verici şeklinde sistemi kurduk diyelim.
    Verici sürekli ışık yayarken, robotun üstünde bir de kumpas sensörü olcak. O da istasyon yerini robota işaret edecek. Ama bu seferde araya odalar eklenince robot işin içinden çıkamaz hale gelicek.

    Beynim yandı ya. Takip ediyorum konuyu. :D
  • Valla şu anda parçaları bekliyorum deneme yanılma yapmam gerekecek hala araştırma içerisindeyim :)
  • Şöyle birşeyler buldum.

    Robotun dört yönünde de ultrasonic mesafe sensörü olcak.
    aynı anda sürekli mesafeler hesaplancak. Aynı zamanda kumpas sensörü de istasyonun yerini robota söylücek. Robot mesafe sensörlerinden gelen veriyi işleyerek nereden gitmesi gerektiğini bulacak. Ir alıcısı sayesinde de istasyonun çevresine girdiğinde nokta atışı yapar gibi oraya gidecek.

    Bir de şöyle bişey de olabilir; Robotta kamera olcak. Duvarlarda QR kodları olcak. Bu kodları okuyarak istasyonu bulabilecek.

    Edit:
    http://www.marvelmind.com/
    şu siteye bir bak. indoor gps adı altında ultrasonic sensörle ve pc yazılımıyla işi çözmüşler.
  • ultrasonic sensörlü projeyi verdiğinizde açtım baktım tek gördüğüm reklamdı. ayrıca açık bi alanda sadece yön tayini yapabiliyor olmalı. bunuda alıcı etrafında dönüp ultrasonic sinyali alınca doğru yönde olduğunu anlıyor ve vericiye doğru gidiyor. mesafeyi hesap ediyor yaklaşınca duruyor. sizin projenize göre çok çok kolay bi olayı var.o yüzden sordum.bu projede hem ir hem ultrasonic sensör kullanmanız gerekebilir. ayrıca iki cihazın iletişimi içinde kablosuz iletişim araçlarına ihtiyacınız olabilir.nrf modüllerinin sinyal kuvvetiyle ilgili bilgilerde sağladığını duymuştum.

    iyi bi araştırmaya ihtiyaç var. sizin projede irde ultrasonic sensörde kullanılabilir. paylaştığınız projede mesafe sensörünün alıcı ve vericisi ayrılmış bahsettiğim prosedürde çalışıyor. ama ayrı bir odadaki hedefe ulaşmak için daha farklı metodlar gerekli. İrde ultrasonicte iyi yansır bu farklı odadaki sinyal kaynağı için iyidir. Sinyal seviyesinide ölçmek gerekecek. Deneye yanıla iyi bir sonuca ulaşılabilinir. Parçalarınız geldiğinde başlangıç yaptıktan sonra gelişmeleri yazarsanız üzerinde daha iyi fikir yürütürüz.
  • 3 IR vericiyi olacak bir tanesi açıkta etrafa sinyal yayacak kabaca yer tahmini buna göre yapılacak diğer 2 IR vericilerin aralarında 15-20cm mesafe ıle yanayana koyup yuvarlak karton bir boru içinde olacaklar sinyaller etrafa fazla dağılmamalı böylece tam karşısına gelince algılamış olur. ufak sağ sol manevralarla senkron olur. IR vericilerin hepsi aynı anda bağırmayacak sıra ile 100ms sinyal verecek 100ms bekleyecek diğerine geçecek. her IR vericide yollanan kod da farklı farklı olmalı bu durumda yön tayini daha kolay olur alıcı 2 adet olması yeterli. alıcılar da boru içinde olursa herzaman karşısına denk gelen noktaya yonelir sınyalı alamazsa hedef şaşmış demektir hafiften sağ sol yapar durumu duzeltırsın.
  • Teşekkürler bu mantıklı ve daha kolay gibi görünüyor :)

Howdy, Stranger!

It looks like you're new here. If you want to get involved, click one of these buttons!

Login with Facebook

Tagged

Açık kaynak kültürü gereği, çözdüğünüz problemlerin çözümlerini paylaşmayı lütfen unutmayın.